id微分时间I小，波动大，不稳定，I大，消除静差就慢，所以要选合适的I。
pid微分时间I对PI控制过渡，在比例控制中加入积分控制可以有效地消除静差，从而达到无静差控制。因此，静差的消除必定和积分控制的积分时间I有关。
积分时间I越小，表示控制作用越强，达到无静差时间越短；但容易引起波动，稳定性较差。I过大消除静差时间过长。I的选择存在着消除静差的快慢和稳定性之间的矛盾。
比例增益P对过渡过程影响
比例控制能够较快的客服扰动对被控制量的影响，使系统趋向稳定，因此，比例控制时PID控制器中主要的控制，是不可缺少的基本作用控制。
比例增益P是表征比例控制作用的参数。P大，表示控制作用强，能够较快地克服扰动对被控制量的影响（响应快）；P大，波动也大；但静差小。
以上资料参考：百度百科-微分作用时间
