防止pid控制器积分饱和的方法

1、一般PID控制器在仿真中的参数设置如图。

2、自适应模糊pid控制系统框图。

3、采用积分分离策略：1.误差在0附近，ki变化量取正。

4、采用积分分离策略：2.误差不在0附近，ki变化量取0。

5、Ki整定原则模糊规则表如图。