螃蟹有8条腿的，两个大钳子是不算的，螃蟹身体的特殊结构，导致螃蟹走路的方式是横着走。
正常螃蟹有八只可以行走的腿，还有两只不具备行走功能的螯足。螃蟹胸腔有五对附属肢，称为胸足，位在前方的一对附属肢备有强壮的螯，可做来觅食之用，其余的四对附属肢就是螃蟹的脚，走路移动要依靠这四对附属肢，走路的模样独特而有趣，大多是横着地走而不是往前直行。
螃蟹胸腔有五对附属肢，称为胸足。位在前方的一对附属肢备有强壮的螯，可做来觅食之用，其余的四对附属肢就是螃蟹的脚，螃蟹走路移动要依靠这四对附属肢，它们走路的模样独特而有趣，大多是横着地走而不是往前直行。不过和尚蟹例外，它们是直着走。
基于螃蟹尾端的 2 只步足较少参与行走的特性，通过模仿螃蟹的行走方式开发了6足横向移动步行机构，并对其运动特性进行研究，以满足在刚性地面和农业生产所涉及的松软地面行进的要求。
