1、摩擦 ①摩擦式制动器。靠制动件与运动件之间的摩擦力制动。 ②非摩擦式制动器。制动器的结构形式主要有磁粉制动器（利用磁粉磁化所产生的剪力来制动）、磁涡流制动器（通过调节励磁电流来调节制动力矩的大小）以及水涡流制动器等。
2、按照制动件结构形式 按照制动件结构形式，可分为外抱块式制动器、内张蹄式制动器、带式制动器、盘式制动器等；
3、按照制动件工作状态 按照制动件工作状态，可分为常闭式制动器（常处于紧闸状态，需施加外力方可解除制动）和常开式制动器（常处于松闸状态，需施加外力方可制动）；
4、按照操纵方式 按照操纵方式，可分为人力、液压、气压和电磁力操纵的制动器。
